Przy okazji dyskusji o wypadku jachtu Sharki oraz o tłumaczeniu angielskich terminów:
Jak w temacie: co to jest COG M(agnetyczny)?
Czy to jest kąt drogi nad dnem -dewiacja czy też po prostu kurs magnetyczny?
Jeżeli to pierwsze - jak to nazwać po polsku?

_________________
wolne publikacje nautyczne

***********************************************
* Gdyby wszyscy byli bogaci nikt nie chciałby wiosłować *
***********************************************

To jest dokładnie to drugie. Żaden autopilot nie pracuje w oparciu o COG (GPS)
bo ta jest znana po przepłynięciu jakiegoś odcinka, natomiast zmianę kąta wg żyro lub kompasu jest w stanie ustalić na bazie ułamka stopnia i system (siłownik, płetwa) zareaguje. Dla jasności można przyjąć, że z pktu widzenia autopilota korzysta on z KK, a co wyświetla plotter, to to co mu ustawisz w danym polu. Chcesz żyro będzie żyro. Ciekawym natomiast jest to, że taką wartość da się ustawić, skoro tak, to znaczy, że autopilot jest zintegrowany z plotterem i wzajemnie się widzą. Na ogół autopilot jest w stanie przjąć do 10 wpt z route, wtedy byłby w stanie poprawić sobie kurs tak aby płynąć zgodnie z nimi. Tylko jak znam życie to ustalono kurs na autopilocie na dajmy na to 116 i wszystkie poprawki wyleciały z automatu

No właśnie wydaje mi się że w niektórych plotterach da się ustawić ów "magnetyczny" nawet gdy nie ma źródła danych o kursie magnetycznym (czy też kompasowym) - kompasu elektronicznego czy autopilota.

Nazwa COG M może wprowadzać w błąd, to powinno być "magnetic course" chyba?

Żeby do końca wyjaśnić (lub namieszać): co to jest:
1. Magnetic Heading
2. True Heading
3. samo Heading?

_________________
wolne publikacje nautyczne

***********************************************
* Gdyby wszyscy byli bogaci nikt nie chciałby wiosłować *
***********************************************

No tak
Przecież plotter ma integrować w zasadzie wszystko. Nie mam aktualnie dostępu do żadnego, ale najprościej było by odpalić skaner i sprawdzić co idzie w sentencjach
1. VHW - Water speed and heading
2. HDM - Heading, Magnetic
3. HDT - Heading, True
4. HDG - Heading - Deviation & Variation
a i znalazło mi się

HDG - Heading - Deviation & Variation

1 2 3 4 5 6
| | | | | |
$--HDG,x.x,x.x,a,x.x,a*hh<CR><LF>

Field Number:

Magnetic Sensor heading in degrees

Magnetic Deviation, degrees

Magnetic Deviation direction, E = Easterly, W = Westerly

Magnetic Variation degrees

Magnetic Variation direction, E = Easterly, W = Westerly

Checksum


HDT - Heading - True

Actual vessel heading in degrees true produced by any device or system producing true heading.

1 2 3
| | |
$--HDT,x.x,T*hh<CR><LF>

Field Number:

Heading, degrees True

T = True

Checksum

Example: $GPHDT,274.07,T*03


HDM - Heading - Magnetic

Vessel heading in degrees with respect to magnetic north produced by any device or system producing magnetic heading.

1 2 3
| | |
$--HDM,x.x,M*hh<CR><LF>

Field Number:

Heading Degrees, magnetic

M = magnetic

Checksum

VHW - Water speed and heading

1 2 3 4 5 6 7 8 9
| | | | | | | | |
$--VHW,x.x,T,x.x,M,x.x,N,x.x,K*hh<CR><LF>

Field Number:

Heading degrees, True

T = True

Heading degrees, Magnetic

M = Magnetic

Speed of vessel relative to the water, knots

N = Knots

Speed of vessel relative to the water, km/hr

K = Kilometers

Checksum

I tak i nie.
„Ploter” to jak sam sugerujesz „urządzenie które ma integrować w zasadzie wszystko”. I nie ważne czy nazwiemy go „chartplotter”, ECS, ECDIS a może BCS (Bridge Control System) czy (IBS) Integrated Bridge System. Co raz częściej jest to urządzenie(?) które miedzy innymi zadba o prawidłową drogę ruchu naszej jednostki. I w zależności od zadanego reżimu pracy będą wydawane automatyczne komendy na ster. A co raz częściej i napęd, tak aby nasza jednostka poruszała się po określonej drodze. W naszym przypadku gdy ograniczymy się jedynie do steru to możemy wyróżnić;

- heading mode (w zależności od użytego sensora jednostce zostanie nadany odpowiedni kierunek)
- course mode (także NavMode, jednostka nasza będzie poruszać się po zadanym kącie nad dnem)
- track mode (jednostka nie tylko będzie podążać zadanym kątem nad dnem ale również po osiągnieciu WP wykona automatycznie zwrot i ustawi się na kursie następnym)

Oczywistym jest, że przy Cours/Track Mode musza być określone odpowiednie parametry zadanej drogi oraz ciągła informacja z sensorów GNSS.


Temat powraca jak bumerang;

viewtopic.php?f=70&t=31547
To była dyskusja z kol. Ins ale ty ją także chyba śledziłeś.

_________________
Boat swapping, zapraszam viewtopic.php?f=3&t=23581

Pozdrawiam,
Krzysztof

Co idzie w sentencjach niczego nie wyjaśnia, bo nie wiem czym jest która wartość...

Różnica pomiędzy COG a M_COG odpowiada deklinacji (pozycja jachtu" na izogonie 6° E)
True Heading i Magnetic Heading zmieniają się w miarę kręcenia "kompasem" i bywa że różnią się o 1 stopień.

_________________
wolne publikacje nautyczne

***********************************************
* Gdyby wszyscy byli bogaci nikt nie chciałby wiosłować *
***********************************************

Po kalibracji kompasu różnica pomiędzy Mag HDG i True HDG także równa się deklinacji!

I w tym układzie tłumaczenie (i rozumienie pojęć) powinno być chyba następujące:
Mag HDG - Kurs magnetyczny (KM)
True HDG - Kurs rzeczywisty (KR)
COG - KDD (kąt drogi nad dnem)
i... (najciekawszy potworek)
Mag COG = magnetyczny kąt drogi nad dnem (MKDD)?

_________________
wolne publikacje nautyczne

***********************************************
* Gdyby wszyscy byli bogaci nikt nie chciałby wiosłować *
***********************************************

W jakim sensie "kierunek"? Kierunek ruchu, kierunek w jaki "patrzy" diametralna jachtu? I w stosunku do czego? Kącie nad dnem mierzonym w stosunku do czego?

_________________
wolne publikacje nautyczne

***********************************************
* Gdyby wszyscy byli bogaci nikt nie chciałby wiosłować *
***********************************************

Dobra Spróbujmy od d... rugiej strony. Czego potrzebuje autopilot
I tutaj mamy co następuje
APB
BOD
BWR
BWC
RMB
HSC
XTE
RMC
VWR
MWD
MMV

To łatwo znaleźć ot choćby tu https://gpsd.gitlab.io/gpsd/NMEA.html#_ ... sentence_b
a teraz pytanie fundamentalne. Jak się wyłączy GPS, „chartplotter” to autopilot nie bedzie działać? A jeśli będzie to dlaczego? Skąd weźmie kurs? Od Pana Boga? I drugi problem wypinamy wypnij kompas z układu i podaj wartość HDG i dlaczego jest ona NA. Tutaj dane autopilota garmin w kórego skład wchodzi Półprzewodnikowy, 9-osiowy żyroskop AHRS autopilota z serii GHP Reactor™ pozwala utrzymywać kurs nawet wtedy, gdy łódź kołysze się i przechyla na wzburzonych wodach. Generalnie chodzi o to, że to z kompasu, żyrokompasu idzie sygnał na element wykonawczy (hydrauliczny, elektryczny) po czym następuje korekta kursu. Korekta w oparciu o zadane wpt drogi to odrębna sprawa i wymaga jeszcze paru czujników takich jak choćby MWD - Wind Direction & Speed oraz MWV - Wind Speed and Angle

Kierunek określony do „jakiejś północy” przez aktywny i współpracujący „heading sensor”. A o szczegółach możemy się dowiedzieć z instrukcji obsługi danego urządzenia. Kłania się niedokończona rozmowa(offtop?) o prostych i tanich sensorach kierunku.
viewtopic.php?f=86&t=31917&start=30


Dla mnie kąt drogi nad dnem jest(był?) zawsze mierzony w stosunku do północy geograficznej. Cała idea CRS/Nav/Track Mode opiera się na możliwości automatycznego sterowania zgodnie z wytyczoną na mapie drogą nad dnem/namiarem na WP. Oczywiście schody się zaczną gdy zaczniemy zastanawiać się nad tłumaczeniami poszczególnych terminów i/lub mieszać systemy walutowe, ale o tym już było.
Tak naprawdę to chciałem jedynie zwrócić kol. Pan Bodzio uwagę, że co raz częściej nawet „nasz typowo żeglarski” autopilot bez aktywnej współpracy z sensorem GNSS nie będzie mógł być w pełni wykorzystany.
https://www.furuno.com/en/products/auto ... pilot-711C

Lub na przykład trochę bardziej profesjonalny;

https://www.sperrymarine.com/navipilot- ... -autopilot

_________________
Boat swapping, zapraszam viewtopic.php?f=3&t=23581

Pozdrawiam,
Krzysztof

Nie bardzo rozumiem o co Ci chodzi. Problem nie polega na tym, co może autopilot bo to można sobie znaleźć i przeczytać. Jeśli chodzi o moje doświadczenie w tej kwestii to w zeszłym roku we wrześniu używałem czegoś takiego https://www.bandg.com/ i wiem, że bez względu na wiatr i prąd da się wjechać z A do B bez dotykania steru. Mnie interesuje jakie sentencje nmea decydują o tym w którą stronę ma się wychylić płetwa i o ile stopni. Taki sztuczny problem np. jak zbudować prosty autopilot z raspberry pi i wiertarki

Dla mnie też, ale - da liegt der Hund begraben - wychodzi, że w niektórych urządzeniach używa się także kąta drogi nad dnem mierzonego w stosunku do północy magnetycznej. Kwestia ewentualnego tłumaczenia terminu jest wtórna, pierwotne jest określenie desygnatu tytułowego terminu "COG M". Bo albo to kąt drogi nad dnem w stosunku do północy magnetycznej albo kąt poziomy pomiędzy diametralną jachtu a północą magnetyczną (równe mogą być przecież tylko gdy dryfu plus znos = 0).

Może tytuł wątku "Jak rozumieć "COG M"?" byłby lepszy...

* ~ * ~ * ~ * ~ * ~ * ~ * ~ * ~ * ~ *

Tu pewnie można doczytać jak to zrobiono https://pypilot.org/

_________________
wolne publikacje nautyczne

***********************************************
* Gdyby wszyscy byli bogaci nikt nie chciałby wiosłować *
***********************************************

Sternik steruje według kompasu... podobnie autopilot jadący w takim trybie. Jest to jakiś parametr.
A każda maszynę obsługiwać powinien człowiek.
Fakt, że bym się w tym pogubił.


Wysłane z mojego SM-G930F przy użyciu Tapatalka

_________________
Jestem tylko szarym człowiekiem
www.armator-i-skipper.pl

Nawet gdybyś zaznaczył pogrubioną czcionką, że mówisz o szczególnych przypadkach COG to coś takiego jak COG który równocześnie ma być „heading” nie istnieje. Samo określenie kąta/kursu nad dnem w stosunku do bieguna magnetycznego jest bardzo naciągane i jak dla mnie to problematyczne(?). Jak i po co mamy określać taką wartość? Przecież wspomniany przez ciebie IMU wskazuje kurs rzeczywisty, cokolwiek to w tym konkretnym przypadku miało znaczy.


Natomiast my mówiąc o „CRS/Track/Nav Mode” mówimy o poruszaniu się jednostki po zadanej drodze nad dnem. Szukaną wartość określimy z mapy i bezpośrednio ustawiamy na autopilocie. Dalej to tylko dane z właściwych sensorów i odpowiednie algorytmy na podstawie których są wydawane komendy na ster. Heading/kierunek wskazywany przez dziób jednostki lub jak wolisz „kurs kompasowy” jest cały czas wartością płynną i to czasami w dość dużych zakresach. Co może być w niektórych okolicznościach kłopotliwe, niebezpieczne a nawet niezgodne z przepisami gdy zbyt duża korekta nastąpi w nieodpowiednim momencie. Nie wiem na ile jesteśmy świadomi co może współczesna „elektronika” ale równocześnie jakie są tego konsekwencje.
Należy jeszcze dodać, że tak przebyta droga nigdy w ostateczności nie będzie linią prostą i możemy mówić jedynie o „uśrednionym” kącie nad dnem. Ale jak zwykle diabeł tkwi … i tak dalej.

_________________
Boat swapping, zapraszam viewtopic.php?f=3&t=23581

Pozdrawiam,
Krzysztof

Dla mnie też. Właśnie tego nie wiem, stąd wątek.

_________________
wolne publikacje nautyczne

***********************************************
* Gdyby wszyscy byli bogaci nikt nie chciałby wiosłować *
***********************************************

Inaczej, ktoś wie jak rozumieć (nie "przetłumaczyć") te wartości:
357° - Heading - to kąt jaki tworzy diametralna Dorady z północą geograficzną (w terminologii PL zwana kursem rzeczywistym) - Tak?

045° - Course - należy rozumieć jako kąt który tworzy prosta poprowadzona przez punkt o obecnych współrzędnych i punkt sprzed jakiegoś czasu (albo inaczej "uśrednionym" śladzie Dorady) z północą geograficzną (PL: KDD)?

Bo 031° (M) to sprawdziłem - jest to Course, po uwzględnieniu deklinacji... UWAGA! w miejscu gdzie jest nasza łódź (a nie Dorada)! Czyli to magnetyczny kąt drogi nad dnem Dorady z uwzględnieniem "naszej" deklinacji... Do czego owa wartość może być komukolwiek potrzebna?

_________________
wolne publikacje nautyczne

***********************************************
* Gdyby wszyscy byli bogaci nikt nie chciałby wiosłować *
***********************************************

Mógłbyś podać źródło takiej definicji.

BTW
Nadajnik klasy A na takim drobiażdżku i w dodatku na akwenie o bardzo silnym prądzie.

Piotr Siedlewski

Obserwacja własna: OpenCPN v.5.2 na Windows 10. Course od Course (M) wykazuje różnicę równą deklinacji w miejscu gdzie postawię "swoją" łódź:
Przy czym deklinacja w pozycji Dorady jest rzędu 3°E - 4°E.

(pokazane izokliny co 1°)

_________________
wolne publikacje nautyczne

***********************************************
* Gdyby wszyscy byli bogaci nikt nie chciałby wiosłować *
***********************************************

Nie wiem, czy masz rację z tymi obliczeniami, ale jeśli masz, to odpowiedź wydaje się jasna. Heading Dorady może nas interesować tylko wtedy, kiedy jest na tyle blisko, żeby istniało ryzyko zderzenia, co oznacza, że pewnie różnica w deklinacji nie będzie ogromna. A programista oszczędził na sprawdzaniu deklinacji we wszystkich punktach, gdzie jest jakiś target AIS. To może być znaczna oszczędność, zwłaszcza, kiedy odświeżamy targety AIS co ułamki sekund.

Można się raczej pytać po co w ogóle taka dokładność podawania tego kursu. Myślę, że to jest po prostu nieprzemyślany interfejs programu. Mnie heading targetów AIS bywa przydatny jedynie do zgrubnej orientacji (typu: gdzie dziób, gdzie rufa).

_________________
pozdrawiam
Bartek
S/Y Villemo POL 14366

To poproszę jak można o adres bramki do źródła sygnału AIS.

Piotr Siedlewski

Jasne: No i jeszcze to zaznaczone, aby uzyskać oba "course'y": A jak chcesz konkretnie Doradę odnaleźć - to płynie Kilońskim w stronę Bałtyku...

_________________
wolne publikacje nautyczne

***********************************************
* Gdyby wszyscy byli bogaci nikt nie chciałby wiosłować *
***********************************************

Zaraz... zaraz chyba się nie rozumiemy:
Heading nadaje AIS Dorady i jest on kątem jaki tworzy diametralnia z południkiem (inaczej mówiąc wskazuje gdzie "patrzy" dziób jednostki) Jest on przez nadajnik AIS sczytany z jakiegoś "kompasu elektronicznego" onej Dorady.
"Course" to - po naszemu KDD (COG) także nadawany jest przez Doradę. I tu - na razie - nie ma deklinacji w żaden sposób https://gpsd.gitlab.io/gpsd/AIVDM.html#_types_1_2_and_3_position_report_class_a

Pytanie po co prócz KDD ("course") podawać jeszcze KDD uwzględniający deklinację (srał pies skąd wziętą). Po co? Do czego komuś to może być potrzebne / przydatne / użyteczne?

Tak samo: Po co komu własny KDD poprawiony o deklinację (COG M)?

_________________
wolne publikacje nautyczne

***********************************************
* Gdyby wszyscy byli bogaci nikt nie chciałby wiosłować *
***********************************************

Na tyle na ile to rozumiem, to jedynie po to, żeby to odnieść do wskazań własnego kompasu. Bo to jest to co sternik widzi na bieżąco. Mnie zwykle tylko interesuje KDD (zarówno własny jak i targetów AIS, brany z GPS), ale pewnie są tacy, co sterują patrząc na kompas magnetyczny i wolą kursy odnoszące się do tego co na kompasie widać (+- dewiacja).

Przy okazji, ogólnie myślę, że openCPN ma zdecydowanie za dużo kontrolek i często różne wartości podaje ze zbyt dużą dokładnością. To częsty problem programów open source, gdzie programiści-hobbyści implementują funkcje które może nie są potrzebne, ale łatwo je zrobić...

_________________
pozdrawiam
Bartek
S/Y Villemo POL 14366

Masz rację. Ale - post zapoczątkował zrzut ekranu plotera - gdzie COG M się również znalazł. Stąd moje dociekania: co to i po co to?

_________________
wolne publikacje nautyczne

***********************************************
* Gdyby wszyscy byli bogaci nikt nie chciałby wiosłować *
***********************************************

Często w kokpicie nie ma plotera - jest pod pokładem.

Pływanie wg kompasu jest (IMHO) naturalniejsze.
Wszystkie namiary, kierunek wiatru, kierunek, w którym patrzy dziób, to czy zakręcamy, odnoszenie do znaków kardynalnych - na kompasie widać od razu.

Można, oczywiście sterować wg plotera, ale nie jest to takie naturalne. Trzeba się zastanowić, przenieść punkt odniesienia na jacht, wtedy określić kierunki.

Stąd informacja o drodze nad dnem odnosząca się do północy magnetycznej (COG (M))
może być przydatna choćby do tego aby określić dryf. I to ważne info dla sternika, nie dla nawigatora. Także dla auto-sternika. Bo sternik odnosi swoje poczytania do kompasu a nie do północy geograficznej.




pozdro

_________________
Każdy rejs czegoś uczy.

Nie wiem po co sternikowi informacja o dryfie na otwartym.morzu a nawigator miałby być jej pozbawiony? Sternik ma sterować takim kursem jaki mu podał Skipper/ nawigator po przeliczeniu z T na M i C ( True, Magnetic, Compass) .

Sent from my E6853 using Tapatalk

_________________
"nigdy nie polemizuj z idiotą, najpierw sprowadzi Cię do swojego poziomu a potem pokona doświadczeniem" M Twain

A co z dewiacją? Pomijać? To na Północnym tak samo (w zasadzie: tym bardziej) można deklinację pominąć (-2° do +3°)... A może ktoś używa "COG K" - "kompasowy kąt drogi nad dnem"?

No dobra - wracam do tytułu wątku - jak nazywać ów kąt poziomy pomiędzy "śladem" statku na dnie a północą magnetyczną (żeby z KM się nie mylił)? Po angielsku i po polsku.

_________________
wolne publikacje nautyczne

***********************************************
* Gdyby wszyscy byli bogaci nikt nie chciałby wiosłować *
***********************************************

Po angielsku - jak widzę:
"Magnetic course over ground" (i - konsekwentnie - True course over ground") lub
"Course over ground - magnetic", wariantowo "Track made good magnetic".
Po polsku - nie znalazłem... "Magnetyczny KDD", "Magnetyczny kąt drogi"?

Sekwencja NMEA VTG:
https://www.hemispheregnss.com/technical-resource-manual/Import_Folder/GPVTG_Message.htm https://www.trimble.com/OEM_ReceiverHelp/V4.44/en/NMEA-0183messages_VTG.html

A w ogóle czemu używają? Chyba najtrafniej oddał to MYTraveler: „Na mojej łodzi, z jednym wyjątkiem, wszystko jest "magnetyczne". Ale chociaż mam kompas magnetyczny, w praktyce go nie używam (zamiast tego używam cyfrowych wyświetlaczy kursu z GPS). W związku z tym użycie magnetycznych kursów i namiarów to anachronizm, który pewnego dnia będzie niczym więcej jak śladem historii. Jeśli więc chcesz być do przodu, nie ma nic złego w używaniu wszystkiego jako "rzeczywiste", ale pamiętaj, aby ustawić "rzeczywiste" we wszystkim. Ja jednak będę trzymał się tego, do czego jestem przyzwyczajony, nawet jeśli "rzeczywiste" jest bardziej logiczne."

_________________
wolne publikacje nautyczne

***********************************************
* Gdyby wszyscy byli bogaci nikt nie chciałby wiosłować *
***********************************************

Nie łapię tego.
Namiar i kurs z kompasu, który nie jest idealnie skompensowany, będzie namiarem i kursem kompasowym, a nie magnetycznym.

Tak samo nie rozumiem co autor tej wypowiedzi uważa za rzeczywiste.
Wszak to co wyświetla się na ekranie GPS jako Heading w rozumieniu kąta pomiędzy N geograficznym, a diametralną, wynika z tego co podaje kompas elektroniczny, załóżmy że odpowiednio skalibrowany, plus deklinacja, wprowadzana automatycznie lub manualnie.

Piotr Siedlewski

To prawda, ale w życiu nie potrzeba idealnej dokładności. Sądzę, że wszystko zależy od miejsca gdzie ktoś żegluje. W Europie deklinacja mieści się w przedziale -5° do +5°. Dobrze skompensowany kompas ma dewiację w podobnym zakresie (-5° do +5°), albo i mniejszym. Więc "po europejsku" pomijanie jednej z poprawek, a uwzględnianie drugiej byłoby nielogiczne.
Jednak z perspektywy osoby, żeglującej po wodach gdzie deklinacja osiąga wartość bezwzględną rzędu 20 lub większą (np Kanada, Alaska, Brazylia...)
(większe: deklinacja na Ziemii wg NOAA), uwzględnianie tej kilkunastostopniowej poprawki, przy pomijaniu 3-4 stopniowej dewiacji zaczyna mieć sens...

Ale ten Heading także może być "magnetyczny" lub rzeczywisty... (sekwencje HDM, HDG).

Wydaje się, że nam trudno wyobrazić sobie takie podejście do kursów i namiarów (na co wpływ mają utrwalone "schody" (KM + δ = KM + d = KR + pw = KDW + pp = KDD). A przecież kolejność "stopni" nie ma znaczenia, i tak "wejdziemy" na dokładnie ten sam poziom... Tak samo to co nam się utrwaliło, że na mapie nie kreślimy magnetycznych kursów czy namiarów. Przecież gdy mamy na mapie wydrukowaną różę z powodzeniem możemy magnetyczny namiar czy "magnetyczny KDD" wykreślić (w końcu po coś tę róże na mapach drukowano i dlaczegoś u nas mapy miały podaną deklinację w ramce - uniemożliwiającą takie praktyki). Można sobie wyobrazić nawet drukowanie map bez południków geograficznych ("rzeczywistych"), a jedynie z południkami "magnetycznymi". Trzeba by tylko co kilka lat drukować nowe (ale i tak trzeba). Byłoby to nieco dziwne, że dziadek wchodził do portu innym kursem niż wchodzi wnuk...

_________________
wolne publikacje nautyczne

***********************************************
* Gdyby wszyscy byli bogaci nikt nie chciałby wiosłować *
***********************************************